A principios del siglo XIX se inventó la primera «máquina andante», así la denominaron en ese momento, lo que posteriormente pasaría a ser una bicicleta. Muchas son las evoluciones que ha tenido a lo largo de los años, hasta llegar a la actual bicicleta eléctrica.
Este tipo de bicicletas están definidas en el Reglamento 168/2013 como aquellos vehículos asistidos con pedaleo continuo, cuya potencia continua sea menor o igual a 250 W, cuya potencia disminuya progresivamente antes de alcanzar los 25 km/h o si el ciclista deja de pedalear. Todas las bicicletas que cumplan con la descripción anterior deben tener el Marcado CE, cumpliendo con el Real Decreto 339/2014 para su comercialización.
El fabricante debe cumplir las normas de seguridad incluidas en el Anexo I del Real Decreto 339/2014 y con algunas incluidas en el Anexo IV de este mismo Real Decreto, como son el UNE-EN 1514:2018 referido a la asistencia eléctrica, el UNE-EN 15918:2012+A2:2017, referido a los remolques y el UNE-EN ISO 4210-1:2014, referido a la seguridad para las bicicletas.
Solo con el cumplimiento de estas normas se consigue el Marcado CE.
En algunas ocasiones por ciertas características estas «bicicletas eléctricas» son consideradas ciclomotores, que requieren cumplir unas normas o requisitos más estrictos.